自衛隊では、それまでホークに改良を加えて能力向上を図ってきたが、原設計が1950年代のミサイルであったことから、1990年代にはとうとうそれにも限界が見えてきた。
この状況は西側諸国でも同様であったことから、NATO参加諸国はパトリオットの後継として「MEADS」という新型ミサイルの共同開発に着手することになり、日本にもプロジェクトへの参加が呼びかけられた。
しかし、開発当時の日本政府は「兵器の国際開発も武器輸出三原則等に抵触する」としてプロジェクトへの不参加を決定し、その結果、ホークの代替となる次世代対空ミサイルがなくなってしまったため、日本独自に開発することとなった。
1996年からミサイルの開発が始まり、発射器、管制装置、通信機器など6つのフェーズに渡って開発が進められ、2003年に制式化された。
また、対レーダーミサイルから守るためのデコイシステムもあると言われており、生残性が向上した。
射撃時にはこれを垂直に立てるようになっており、車両を停めるスペースさえあれば市街地や森林などでも射撃することが可能となっている。
しかし、21世紀以降の急速な財政悪化による防衛予算の削減で遅々として配備が進まず、改良ホークからの更新が進んでいない。
そのため、2010年度(平成22年度)から2016年度(平成28年度)までに取得コストを抑制しながら、巡航ミサイル(低空目標)や空対地ミサイル(高速目標)への対処能力の向上させ、ネットワーク交戦能力の向上により防衛範囲を拡大させた「03式中距離地対空誘導弾(改)」を開発することが決定している。
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