AppleがHomePodのユーザーガイドやサポートページ、サポートコミュニティなどを公開しています。詳細は以下から。
これらのエラーはセットアップを行っているiOSデバイスにホームアプリが無い場合(ユーザーが削除した場合)や2ファクタ認証、iCloud Keychain設定ができていない場合、Wi-Fiルーターの設定やFireWallによって発生しているようなので、HomePodを購入された方はチェックしてみて下さい。