江戸時代1752年に高野山岩本院法資法道が、1615年の大阪夏の陣の戦死者の霊を弔うために弘法大師を本尊として開創されたと伝わる。創建当初は鏡如庵大師堂と称した。
善福寺は778年開成(かいじょう)皇子の開基で、本尊・薬師如来、脇侍に日光・月光の両菩薩と十二神将を安置した。広大な七堂伽藍、多くの僧坊を有する古刹であったが、明治時代になると寺運は衰微し、1909年(明治42年)鏡如寺のあった地に本尊とともに移転し現在に至る。