語源は「金剛杵を持っているもの」という意味で、仏の智慧を象徴する神聖な武器・金剛杵を持って邪悪なものを寄せ付けない存在として寺院の表門に祀られることが多いです。元々は執金剛神という一神であったが、仏の聖域を仏敵の侵入から防ぐにあたり二体に別れ金剛力士となりました。口を開いたものを「阿形」、口を閉じたものを「吽形」といいます。「阿」と「吽」の2文字は始まりと終わり、陰と陽、万物の一切を表す意味があるといわれています。
ちなみに、息がぴったりと合い意志の疎通が出来ていることを「阿吽の呼吸」と呼ぶのは、金剛力士が由縁とされています。