いくら悪気がなかったとはいえ、自分のした行いで相手を怒らせてしまったのであれば、するべき行動は一つです。
「○○さん、さっきはごめんなさい。○○さんの助けになればと思ってやったんですけど、かえってご迷惑をかけてしまいました。本当に申し訳ないです。」と。
「相手に嫌なことをしてしまったなら謝る」、やるべきことはこれしかありません。
気まずいからといって何もせずスルーしてしまうより何倍もいいと思います。
ですが、仮に仲直りできなかったとしても、「自分は最大限、誠意を込めて謝った!」と思うなら過度に気にする必要はありません。
人間関係って自分一人の問題ではないので、どんなに最善の選択をしたって思い通りの結果にならないときは多々あるものです。