パソコンからiCloudにアクセスするには主に「Webブラウザを使ってアクセスする」か「Windows用iCloudソフトウェアをインストールして同期する」の2つがあります。
Windowsパソコンで頻繁にアクセスしファイルのやり取りを行うのであれば、Windows用iCloudのソフトウェアをインストールすると便利ですが、たまにアクセスするぐらいであればWebブラウザからアクセスするのが簡単でしょう。
iCloud Driveよりファイルの を行います。
画面上部のメニューアイコンから操作するか、アップロードはドラッグ&ドロップも可能です。
パソコンからブラウザ経由でiCloud Driveにアクセスするやり方は以上です。
iCloud Driveに保存されているファイルは、当然にiPhone/iPadからアクセスすることが可能です。