日南海岸の最南端に突き出た岬。丘陵地帯では、御崎馬[みさきうま]とよばれる野生馬が生息する。この馬は江戸時代の高鍋藩が放牧したのが始まりで、国の天然記念物に指定されている。岬の中心にはビジターセンターがあり、野外ガイドや、ものづくり体験メニューなどがある(入館料大人310円、小人200円)。また、標高255mの断崖の上には灯台(入場:200円、時間:9時~16時30分、無休)が立ち、大隅半島まで遠望できる。
かつて伊東氏五万一千石の城下町として栄え、九州の小京都ともよばれる飫肥。碁盤の目状に整備された町中に、古い石垣や武家屋敷が見られる。観光の中心となるのは、伊東氏14代の居城・飫肥城。当時は松尾の丸、中の城、本丸など9つの城を配した平山城だった。難攻不落の城としても知られ、文明16年(1484)から始まった島津氏との城争奪戦は、日本史上最長といわれている。城跡には、石垣や大手門前の石段などが元禄6年(1693)の改築時のまま残っている。昭和53年(1978)には現在の大手門が、樹齢100年以上の飫肥杉を使って復元された。
JR宮崎駅から徒歩1分の宮崎駅前バスセンター→宮交バス日南・飫肥行きで1時間27分、バス停:サンメッセ日南下車、徒歩12分