彦根藩主・井伊氏の菩提寺であり、今戸神社や伏見稲荷、自性院と並び「招き猫」発祥の地とされる「豪徳寺」の境内及び周辺一帯にかつてあった城が、世田谷城だ。応永年間(1394年~1426年)の頃に、この地を支配していた奥州吉良氏によって築かれたといわれている。築城以降、八代、二百数十年間に渡り吉良氏の本拠地として使われ、「吉良御所」「世田谷御所」などと呼ばれていた。1590年(天正18年)、豊臣秀吉が小田原征伐を行なった際、小田原の北条氏と姻戚関係にあった吉良氏は北条側についたため、小田原陥落後、世田谷城も豊臣側に接収され廃城となる。石垣は崩され、江戸城改修に使われたともいう。遺構として空堀、土塁などが比較的良好な姿で残る。城南東端の郭を中心に一帯が世田谷城址公園として整備され、近隣の人々の憩いの場となっている。