父は息子に家運再興の夢を託し、政治家の道を歩ませようとしたが、母は息子をイエズス会に入れたいと考えており、ベラルミーノは母の意向に従った。1560年、ローマのイエズス会修練院に入ったベラルミーノは3年後の1563年にピエモンテ地方のモンドヴィにあったイエズス会修道院に移ってギリシア語を学んだ。
この記念碑的著作は、当時カトリックとプロテスタントの間で行われていた様々な論争を体系的にまとめあげた最初のものであり、ヨーロッパ全域に計り知れないほどの影響を与えた。またドイツとイングランドのプロテスタントたちにも激しい打撃を与え、両国では大学に特別講座を設けてベラルミーノの著作に論駁を加える必要に迫られた。
キリスト教の教義論争に関して『論争』にとってかわるほどの著作はいまだに現れていないだけでなく、批判方法が発展した現在においても、いまだに『論争』の歴史的価値は損なわれていない。
カトリックの宗教的再生と学問的研鑽、この二つが1540年代以降カトリック教会が力を注いだことであった。どちらも同時代の特徴を持ち合わせている。どんな作品でもまず文体が洗練されていること(maraviglia)が、16世紀初頭にはもっとも重要だと見なされていたが、やがてあらゆる分野で知識を蓄積していくことこそが第一であるという考え方に変わっていった。このことが神学的著作にも影響を与えている。
晩年になってベラルミーノは故郷モンテプルチャーノに戻り、同地の司教を4年間務めた後、ローマにあるイエズス会のサンタ・アンドレア神学校に移った。ベラルミーノは枢機卿の一人としてレオ11世、パウルス5世、グレゴリウス15世がそれぞれ選出された都合3度のコンクラーヴェで票を得てはいるが、選出の可能性があったのは2度目のときだけであった。
引退生活に入ってからも、ベラルミーノは一般人の精神生活の手助けとなるような小編の本をいくつか執筆している。『魂の神への上昇』(1614年)、『善き死のためのわざ』(1619年)、『(イエスの)十字架上の七つの言葉』などである。ロベルト・ベラルミーノは1621年9月17日、ローマで死去した。
長年にわたり、イエズス会の会員たちは倦むことなくベラルミーノの列聖のための運動を展開し続けた。1930年5月13日、ついにベラルミーノは教皇ピウス11世によって列聖された。さらに翌1931年には教会博士とされた。彼は老衰のためイタリアのローマで亡くなっていたが、その遺体はサンティニャツィオ教会(en:Sant'Ignazio)に安置されている。故人の生前の意向により、安置された場所はベラルミーノの弟子であった聖アロイシウス・ゴンザーガの遺体と隣り合って並べられている。
カトリック教会の聖人暦では、ベラルミーノの記念日は亡くなった9月17日であるが、一部では1969年まで記念日として認定されていた列聖日の5月13日を使っている地域もある。記念日のランク付けでは、1932年から1959年までは「二重祝日」(1932年 1959年)、「第3級祝日」(1960年 1968年)、1969年からは「任意祝日」であるが、いずれも同等の低ランクなものであり、他の聖人の祝日と重なれば、そちらの方を優先する決まりとなっている。
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