会社設立手続きの専門家は行政書士です。司法書士は登記の専門家です。税理士は、税務の専門家です。勿論兼業者がおりますが、専門家に依頼することをお勧めします。
※法務省通達で「・・商業・法人登記の申請書に,司法書士が作成代理人として記名押印又は署名をして いる定款(公証人の認証が必要な場合にあっては,その認証を受けた定款)が添付され ている場合において,他に却下事由がないときは,当該申請を受理して差し支えない