タイヤの溝がすり減ると、スリップしやすくなったり、制動距離が伸びたりして危険です。(特に雨の日)また、タイヤの側面がひび割れしてくると、いつパンクしてもおかしくない状態になってしまいます。
私も、タイヤの側面がひび割れしてほっておいたら、パンクしていたことがあります。私の場合は駐車中のパンクでしたので、危険は伴いませんでしたが、走行中のパンクは危険ですので、ひび割れしていたら早急のタイヤを交換したほうが良いでしょう。
なので、時期が来たらタイヤを交換したほうがいいのですが、急な破損など(急なパンクなど)の場合でなく、老朽化してタイヤを交換する場合は、4つすべて交換する可能性が高いので、車種やタイヤの種類にもよりますが、新しく買って交換するには料金が結構かかります。
タイヤの価格は先程も書いたように、車種やタイヤの種類によって全然違うので何とも言えませんが、4本で大体1万円程度のものから、高いものは10万円以上になり、3万から5万ぐらいの価格帯が多いような気がします。
劣化していれば車検の時にでもおそらく指摘されるとは思いますが、自分で気づいた場合は早めに交換したほうが良いでしょう。
ちなみに、タイヤの溝がどれぐらい磨り減ったら交換すればいいかというと、タイヤの溝が「1.6mm未満」になったら交換時期と言われています。
「スリップサイン」が出ると、80kmで走行していたら制動距離が約10mほど伸びてしまいます。