命令の意味で使う典型的な例は、強盗や軍隊の上官などです。普通の人は、怒った時でさえ極力使わない方が良い表現です。日本人の中にも命令口調の人はいますが、たいていその人の評判は悪いものなので、あえて真似する必要はありません。
ただし、災害や事故などが発生して、緊急を要する場合には、この命令形も使われます。
「なさい」は命令とは異なり、指示の場合に多く使われます。特に、親が子供に対して言う指示や、練習や試験問題の指示に使われます。一般的な相手に対して使う場合は、「てください」が自然です。