iOS11以前の場合は、設定画面トップにあるSafari内にあります。iPhoneのホーム画面から設定アイコンをタップし、「Safari」 「ユーザー名とパスワード」という項目の右端のスライドスイッチをオンにします。
このパスワードの自動入力と関連するこの項目。「iCloudのキーチェーン」は、同じApple IDをつかっている複数のデバイス間でパスワードなどの項目の同期をとるのが目的で、今回のテーマのパスワードの自動入力には直接関係ありません。パスワードの自動入力は、例え「iCloudのキーチェーン」をオフにしても、たとえばiPhone自体にパスワードが保存されていれば自動入力が可能です。
以上で、iOS11でもiOS12でもパスワードの自動入力が可能になりました。