nav要素は他のページや、ページ内のどこかへリンクしているセクションを表します。ナビゲーションリンクを伴ったセクションと考えて良いでしょう。
たとえば、フッターにはWebサイト中の様々なページへリンクしているリストがありますが、この場合はfooter要素が適切でしょう。
この例では、リンクがページの様々な場所に現れています。しかし、そのうち一つのグループのみが、ナビゲーションのセクションとして考えられます。