中国で初めて豆腐が作られたのは、一説には、今から2千年余も前、漢の時代に准南王劉安によって創案されたとも言われている。しかし、実際に文献などに「豆腐」という文字が登場するのは、約1千年前、宋代の初期に書かれた『清異録』という書物が最初で、それ以前の6世紀の農書・料埋書として知られている『斉民要術』にも豆腐の記述はない。
中国ではヨーグルトのことを「乳腐」という。このように中国では「腐」という文字は「くさる」という意味ではなく、「固まる」とか「柔かい固体」を意味する。従って豆腐も、「豆を固めたもの」というような意味になる。