Kikemikali: Katika karatasi hii, tunazingatia shida ya udhibiti wa njia ya uhuru ya quadrotors na uwepo wa usumbufu wa nje na mabadiliko ya kutokuwa na uhakika ya parameta. Mdhibiti wa nguvu hutolewa na kupimwa kwa simulizi na kwa vitendo kwenye njia ya ASCTEC Hummingbird kupitia njia bora ya muundo wa H∞. Mchanganuo wa utulivu ulipatikana kupitia kazi iliyochaguliwa ya Lyapunov. Matokeo ya kuiga yanalinganishwa na ile ya mtawala muhimu wa kurudisha nyuma. Kwa kweli, mtawala wa H∞ alitumiwa kufanya ujanja kadhaa kama vile kuchukua, mraba, mduara, ond na kutua. Matokeo yote mawili na matokeo ya vitendo yalithibitisha utulivu na nguvu ya mtawala aliyependekezwa mbele ya usumbufu wa nje na kutokuwa na uhakika wa paramu. Keywords: mtawala wa H∞; Mdhibiti wa Kurudisha nyuma; ufuatiliaji wa njia; UAV Quadrotor.