Desarrollo de un sistema de visión artificial a través de una tarjeta de desarrollo para controlar el Brazo Robótico Mitsubishi
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http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/14537
Title: | Desarrollo de un sistema de visión artificial a través de una tarjeta de desarrollo para controlar el Brazo Robótico Mitsubishi |
Authors: | Asnalema Condo, Andrea Liliana |
Advisor: | Sotomayor Reinoso, Luisa Fernanda |
Abstract: | Existen tareas en las cuales se requiere de movimientos del brazo humano, pero por el peligro que representan tanto para la salud como para la vida del ser humano no son posibles realizarlas en el sitio, lo aconsejable es ejecutar todas las acciones necesarias a una distancia segura para las personas, para ello se puede hacer uso de Robots los cuales pueden comandarse remotamente. El brazo robótico puede replicar los movimientos del brazo humano para ejecutar este tipo de tareas en donde existe un riesgo considerable para la salud e integridad de una persona. Este proyecto propone una herramienta para el reconocimiento de los movimientos de un brazo humano y su posterior réplica para dar un mayor alcance a las tareas que no son posibles realizarlas por personas. El presente proyecto de titulación tiene como objetivo realizar la captura de movimientos simples del brazo humano para su posterior réplica en el brazo robótico MITSUBISHI MELFA RV-2AJ perteneciente a la Universidad Politécnica Salesiana. Para ejecutar el proyecto, se construyó un cuarto obscuro, en donde se encuentran ubicadas las dos cámaras, que recogerán las imágenes de los movimientos que ejecute el brazo humano. La tarjeta Raspberry Pi 3, procesará estas imágenes, realizará un proceso de filtrado y cálculos aritméticos para determinar los ángulos de las junturas (J1, J2, J3) que deberá describir el robot, para replicar el movimiento. Estos datos son enviados hacia la tarjeta Arduino, la misma que es la encargada de realizar la comunicación serial con el brazo MITSUBISHI. |
Translated abstract: | There are tasks in which human arm movements are required, but because of the danger they pose to the health and life of the human being, it is not possible to perform them on the site, it is advisable to take all necessary actions at a safe distance For people, for it can be made use of robots that can be commanded remotely. The robotic arm can replicate the movements of the human arm to perform such tasks where there is a considerable risk to the health and integrity of a person. This project proposes a tool for the recognition of the movements of a human arm and its subsequent replication to give a greater scope to the tasks that are not possible to perform them by people. The present titling project aims to capture simple movements of the human arm for later replication in the MITSUBISHI MELFA RV-2AJ robotic arm belonging to the Salesian Polytechnic University. To execute the project, an obscure room was built, where the two chambers are located, which will collect the images of the movements executed by the human arm. The Raspberry Pi 3 card will process these images, perform a filtering process and arithmetic calculations to determine the joints angles (J1, J2, J3) to be described by the robot, to replicate the movement. These data are sent to the Arduino card, which is responsible for performing serial communication with the MITSUBISHI arm. |
Keywords: | ROBOTS INTELIGENCIA ARTIFICIAL MOVIMIENTOS MECÁNICOS |
Issue Date: | Aug-2017 |
URI: | https://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/14537 |
Language: | spa |
Appears in Collections: | Grado |
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